KUKA庫卡機器人KRC4示教器smartPAD說明書
庫卡smartPAD是用于工業(yè)機器人的手持編程器,也有人叫示教器、教導(dǎo)盒、示教編程器。庫卡smartPAD具有庫卡機器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。
庫卡smartPAD配備一個觸摸屏:smartHMI可用收指或指示筆進(jìn)行操作。無需外部鼠標(biāo)和外部鍵盤。
1、用于彈出庫卡示教器的按鈕;
2、用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。只有當(dāng)鑰匙插入時,方可轉(zhuǎn)動開關(guān)。利用連接管理器可以轉(zhuǎn)換運行方式。
3、緊急停止裝置。用于在危險情況下關(guān)停庫卡機器人。緊急停止裝置在被按下時將自動閉鎖。
4、3D鼠標(biāo):用于手動移動庫卡機器人。
5、移動鍵:用于手動移動庫卡機器人。
6、用于設(shè)定程序倍率的按鍵。
7、用于設(shè)定手動倍率的按鍵。
8、主菜單按鍵:用來在smartHMI上將菜單項顯示出來。
9、狀態(tài)鍵:狀態(tài)鍵主要用于設(shè)定應(yīng)用程序包中的參數(shù)。其確切的功能取決于所安裝的技術(shù)包。
10、啟動鍵:通過啟動鍵可啟動程序。
11、逆向啟動鍵:用逆向啟動鍵可以逆向啟動程序,程序?qū)⒅鸩竭\行。
12、停止鍵:用停止鍵可以暫停運行中的程序。
13、鍵盤按鍵顯示鍵盤。通常不必特地將鍵盤顯示出來,smartHMI可以識別需要通過鍵盤輸入的情況并自動顯示鍵盤。
庫卡機器人KRC4示教器smartPAD背面面板標(biāo)明
1、確認(rèn)開關(guān);
2、啟動鍵(綠色);
3、確認(rèn)開關(guān);
4、USB接口;
5、確認(rèn)開關(guān);
6、型號銘牌;
啟動鍵:通過啟動鍵,可以啟動一個程序。
確認(rèn)開關(guān)有3個位置:
1、未按下;
2、中間位置;
3、按下。
在運行模式T1及T2下,確認(rèn)開關(guān)必須保持中間位置,這樣才能開動庫卡機器人。在采用自動運行模式和外部自動運行模式時,確認(rèn)開關(guān)不起作用。
USB接口被用于存檔/還原等方面。僅適于FAT32格式的USB。
旋轉(zhuǎn)連接管理器的開關(guān),可選擇四種運行模式:
1、T1(機械手處于手動低速運行模式下):T1模式用于測試運行、編程和示教。
2、T2:用于測試運行。
3、AUT(機械手處于外部運行模式):AUT模式用于不帶上級控制系統(tǒng)的工業(yè)機器人。
4、AUT EXT(外部自動運行):AUT EXT模式用于帶上級控制系統(tǒng)(例如PLC)的工業(yè)機器人。
手動運行庫卡機器人分為兩種模式:
1、笛卡爾式運行:TCP沿著一個坐標(biāo)系的軸正向或反向運行。
2、與軸相關(guān)的運行:每個軸均可以獨立地正向或反向運行。